宇树科技：当机器人向人类靠近

1920年，捷克科幻小说《罗萨姆的万能机器人》根据Robota（捷克文，原意为劳役）和Robotnik（波兰文，原意为工人），创造出“机器人”一词。历经百年，随着传感器、驱动器、建模方法的不断升级，AI技术对现实世界的颠覆来得异常迅猛，也使人形机器人向人类更加靠近。

在2023年的杭州亚运会赛场上，来自杭州宇树科技有限公司的某只“机器狗”，就曾惊艳全场。诸如此类“黑科技”的诞生，也不断揭示着一座活力城市的创新力量。

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创始人——“科技至上主义者”

2021年牛年春节联欢晚会，24台机器人A1以小牛“犇犇”的形象登录中央广播电视总台，与刘德华、王一博、关晓彤同台演出《牛起来》，引发了全民热议。这只形似狗狗的四足仿生机器人将机器人赛道中的小众品类——四足机器人引入大众视野。这个非常出圈的存在，来自于杭州宇树科技有限公司——一家自主研发、生产和销售消费级、行业级高性能通用足式/人形机器人、灵巧机械臂的公司，它也是近年来全球首家公开零售高性能四足机器人并最早实现行业落地的企业。

提到宇树，不得不提起创始人王兴兴。虽然其在媒体露面不多，却是宇树科技最核心的力量。一名“科技至上主义者”，身边人如此形容他。研发和创新，几乎围绕着王兴兴的整个学生时代。初中时，他便尝试自制微型涡轮喷气式发动机；高中时，他做成了一块化学充电电池……“像乔布斯等人一样做一款牛逼的科技产品，是我从儿童时期就坚持想要实现的梦想。”王兴兴曾在接受采访时如是说。本科时期，王兴兴开始尝试使用舵机制作双足机器人。考上研究生后，他有了更多时间，于是开始着手研究四足机器人。机器狗XDog，就是那个时期的成果。

2015年，王兴兴带着他所研发的初代四足机器人——XDog参加了上海机器人设计大赛，并在当时获得了二等奖，赚取了8万元奖金。“这是我人生的第一桶金。”王兴兴提起那时的“机缘巧合”仍难掩兴奋，XDog在当时被国内外多家媒体报道，也成为宇树的萌芽。最关键的是，王兴兴在当时已预见性地提出：低成本、轻量级、高运动性的电驱动版本，将成为未来四足机器人真正的落地应用。

此后，王兴兴开始奔波寻求投资，并于2016年拿到个人天使投资，正式成立杭州宇树科技有限公司，组建团队，专注于产品的研发和交付。基于一系列创新想法，2016年初，Xbox机器人应运而生，其采用了12个电机直接驱动的方式省略减速器，由于结构较为简单，在当时大大推进了高性能四足机器人的产业化。

“2017年10月，宇树科技乘胜追击，发布了Laikago四足机器人，成为全球首个正式对外公开并零售的高运动性能四足机器人。2018年发布的AlienGo四足机器人，则定位于行业功能性四足机器人。”宇树科技有限公司市场部王其鑫说，伴随着营收和融资的顺利扩张，企业规模从最初的4人小团队变为几百人。

▲Aliengo

但宇树科技并没有因此走入舒适区，而是不断寻求创新的迭代升级与临界突破。

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XDog到Unitree Go2

——“不断迭代的机器人”

前扑、握手、跳舞、比心，机器狗正在与我们热情互动，它会和“主人”撒娇卖萌，也会执行一些简单指令——例如下楼拿外卖。在宇树科技位于滨江区的公司展厅内，从体型略庞大的初代XDog到小巧灵活的伴随机器人Go1，记者感受到了四足机器狗带来的超强“黑科技”。

行业十年，从0到1，作为四足机器人领域的领军力量，在负载、续航、速度和运动能力等方面的创新升级，让宇树科技一次次成为引领行业前进的风向标。目前，宇树科技已开发了包括Unitree A1、AlienGo、Go1等在内的数十款四足机器人。

▲机器人Go1

宇树科技业务主要涉足两块领域：To B和To C。To C消费端方面，其产品主要应用于购物、出行、娱乐等场景，例如机器狗帮忙取外卖、娱乐陪伴等等，给予消费者比较大的想象空间。

2020年1月，在美国拉斯维加斯CES 2020上，宇树科技带着教育酷玩四足机器人Unitree A1现身。这款四足机器人小巧灵活、爆发力强，最高室外持续奔跑速度可达3.3m/s ；2021年6月，Go1闪亮登场，其最高奔跑速度可达4.7m/s，成功打破了近似规格四足机器人最快奔跑世界纪录，并实现全地形自主避障和人体自动跟随，使得人机交互更加融洽、安全。“Go1的发布正式打开了伴随型移动机器人新纪元。”王其鑫说，随后两年宇树继续深耕该领域的技术突破。

▲机器人Go1

2023年7月12日，宇树推出全新一代消费级智能四足机器人——Unitree Go2，其标配4D超广角激光雷达，感知系统提升200%。

To B的企业场景方面，四足机器人则常应用于安检巡防、消防安全等领域，帮助操作一些危险系数高、重复度高的工业作业，与企业、政府合作较多。2021年9月，宇树科技推出了工业级四足机器人B1，其最大行走负重80kg，极限负重100kg，持续作业负重30kg以上，具备超强越障能力，可以轻松活动在楼梯、废墟、铁轨等复杂地形，在特殊或高危环境中完成工作，还能适应雨水天气与各种恶劣环境，深入水下1.2米，有效防止粉尘进入。

不久前，升级版的四足工业机器狗Unitree B2正式发布。在B1的基础上，B2在速度方面有了显著提升，以超过6m/s的奔跑速度跻身市面上最快的工业级四足机器人之列。此外，它还展现出了出色的跳跃能力，最远跳跃距离达到1.6m，这使得它能够更加高效和灵活地应用于各行业。目前，B2正以特殊电力“巡检员”的身份，在我国的一些变电站设备区域内执行电力巡检任务，无惧严寒、不知疲倦地日夜作业着。

不仅如此，机器狗还在杭州第19届亚运会崭露头角。55台四足机器狗分布于大莲花、小莲花等多个场馆，赛前进行表演，赛中承担运输任务，提供引路服务等。这是全球范围内，首次在体育赛事中运用机器狗作业。也是这一次，宇树科技向全世界展示了中国制造、杭州智造的蓬勃力量。

▲杭州亚运会机器狗承担器材运输任务 法鑫/摄

随着智造技术的加快更新，生产能力的日益提升，机器人不会永远停留在“大银幕”上。它将从潮流前沿回归更底层的大众需求，被纳入更广泛人群的“消费菜单”。

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人形机器人H1

——“科技推动人类社会发展”

纵观行业历史，四足机器人并非“无人区”。

早年，诸如宇树科技这样的一批初创团队，在赛道初期就已深度参与，而腾讯、华为、小米等巨头则在这几年陆续进场布局。资本方面，红杉中国、经纬创投等多家知名投资机构纷纷押注。可见，四足仿生机器人在未来有着无限的想象空间。波士顿咨询公司曾预计，到2030年，由全球仿生机器人催生的专业服务机器人市场将会达到1700亿美元，远远超出工业机器人和辅助机器人市场规模。

不久前，宇树科技发布了一款新型机器人——独立行走的人形机器人H1。通过短视频，记者看到，它还没有具象的脸部形状，也没有双手，手臂末端是小块软垫。相关负责人介绍，H1有着1.8米的身高，47公斤的体重；单腿关节为5自由度，单手臂为4自由度；步行速度1.5m/s，与成人步速相当。H1步伐流畅、稳健，还能小步快跑。经过试验，虽被狠狠地踹上一脚，踉跄几步后，仍能恢复平衡，并继续快步前进。“作为人形机器人，这样的动作并不容易。”王其鑫说，除了物理智能，机器人也需要感知和认知智能：例如与环境交互，实现流畅行走和避障；和用户交互、领会意图，执行相应的任务等。目前，H1的功能还在不断完善中，一旦成功或将成为宇树科技在机器人领域实现技术突破的“杀手锏”。

▲Unitree H1

曾有业内人士指出，因具备科技、教育、工业、IP等极其庞大的潜在应用可能，集娱乐性、功能性与实用性于一体的机器人最有机会率先走入大众生活。也许在不久的将来，我们在散步时能遇到它们和“主人”一起逛街、跑步，能在一些工厂车间看到它们在从事其他工业活动。这在“未来世界”，都会显得极为平常。

迎接想象中的次元新世界，好像不远，却还远未达终点。由于隶属新兴产业，行业内尚未出现成熟的供应链体系。为了降低成本，除整机加工和芯片外，大部分企业只能选择从电机、减速器、驱动器到传感器等核心零部件全自研道路。自研的道路对于企业而言，意味着更多的人财物力投入，也意味着更长的研发周期和制造周期。这将一定程度上降低机器人走入寻常大众生活的可能性。

当下，人类对于机器人的需求已经逐步觉醒，从商业的视角看，机器人对于涉足各行各业各领域亦有无限潜力。那么，机器人将如何颠覆人类的生产生活，这些行业领域的公司又将如何角逐呢？我们拭目以待。

作者：汪瑜虹/沈建奇（杭州市余杭区经信局）

本文刊登于《杭州》杂志2023年第23期